#### 回到 [`教學大綱`](https://md.kingkit.codes/s/siSKyknlU) / [`Web:AI MoonCar`](https://md.kingkit.codes/s/vjyIDVvIq)
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>搶先試用</a
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# 循跡自走
Web:AI MoonCar 底盤前方具備了兩個 IR 循線感測器，只要將黑色膠帶貼在地面，並使用簡單的幾塊積木，就可以讓 MoonCar 快速達成循跡自動駕駛功能。
## 循跡原理
MoonCar IR 循線感測器會向下發出垂直地面的紅外線 ( IR )，當紅外線照射到路面及黑色物體時，會產生不同的反射結果，根據偵測反射的結果來控制小車的動作。
- 偵測地面：紅外線被反射 → 感測器偵測到反射的紅外線 → LED 不亮
- 偵測黑色膠帶：紅外線被吸收 → 感測器偵測未偵測紅外線反射 → LED 亮綠燈
## 循跡設定
「循跡設定」積木可以依照 IR 循線感測器偵測的結果來做方向控制，IR 循線感測器訊號分為：
- ○○：無黑線
- ○●：右感測器有黑線
- ●○：左感測器有黑線
- ●●：左右感測器皆有黑線
> 有偵測到黑色膠帶會亮綠燈指示，積木為 ●。
> 未偵測到黑色膠帶不會亮燈，積木為 ○。
一般情境使用設定會如下：
### 範例：基本循跡自走
只需要使用 3 塊積木，就能讓 Web:AI MoonCar 開始循跡自走！
#### ➤ 前往 [`範例連結`](https://ai-blockly.webduino.io/?hashid=bOd81mRPE5#/)
1. 設定 MoonCar 的速度。
2. 使用「循跡設定」積木，執行後即可開始基本循跡自走。
3. 也可以另外放入「小怪獸說話」積木，將 MoonCar 的運作情形顯示在網頁互動區上。
> 循跡功能會受到膠帶軌跡、車速快慢、小車電量影響，循跡不順時可以調整這 3 個條件來達到最好的循跡效果。
## 啟動 ( 停止 ) 循跡
除了設定循跡外，更可以使用「啟動循跡」和「停止循跡」積木來控制啟動和停止。
### 範例：小怪獸循跡開關
#### ➤ 前往 [`範例連結`](https://ai-blockly.webduino.io?hashid=b86LJqAd2K)
1. 首先設定初始速度及設定循跡。
2. 使用「滑鼠點擊小怪獸」積木，分別放入「啟動循跡」和「停止循跡」積木，作為循跡的開關。
- 綠色小怪獸：啟動循跡
- 紅色小怪獸：停止循跡
3. 加入「小怪獸說話」積木和「LCD 畫文字」積木標示。
開始執行後，就可以使用紅綠小怪獸來控制循跡了。
## 進階範例：小怪獸物件追蹤控制小車
結合小怪獸物件追蹤控制 MoonCar，偵測不同的小怪獸來執行相對應的動作。
> 關於物件追蹤積木，歡迎參考：[物件追蹤](https://md.kingkit.codes/s/BrL3wxxd_)。
#### ➤ 前往 [`範例連結`](https://ai-blockly.webduino.io?hashid=bOd81Yj108)
1. 首先設定物件追蹤模型、車速以及循跡，範例使用內建的小怪獸模型。
2. 放入「無限重複」積木及「開始偵測物件」積木，讓 Web:AI 可以不斷偵測。
3. 設定物件追蹤及「邏輯」積木，當偵測到綠色小怪獸時，會啟動循跡及前進。
- greenGroup：偵測到的所有綠色小怪獸。
4. 接著設定紅色小怪獸，當偵測到紅色小怪獸時，MoonCar 會停止及停止循跡。
- redGroup：偵測到的所有紅色小怪獸。
4. 完成後按下執行，就可以使用物件追蹤紅綠小怪獸來控制 MoonCar 的動作了。